iPhone/iPad歩行ロボットを ITmedia Newsさんが取り上げてくれました

というわけで、プロモーションビデオ 「iPhone Walking Robot」 から２年弱、ついに私の iPhone / iPad 歩行ロボットが、あの「ITmedia News」に取り上げられました！
「あなたも作れる!?　トコトコ歩くiPhone 4＆iPad - ITmedia News」

実はこの記事、 「iPad Walking Robot」 を作った頃に出るハズが、「もうすぐ iPhone 4 が出ますよ！そいつも歩かせますから」って無理言って「IT戦士」 @yukatan さんに待ってもらっていたのでした。で、ムービーはこちら： 「iPhone4 Walking Robot」

この記事で、私が伝えたかったことは全て書かれちゃっているので（笑）特に補足は無いですが、実は実は肝心なソースコードとハードウェア詳細（回路図）の公開が遅れちゃってます、スミマセン。
今週末には全て揃えてここで公開しますので、申し訳ないですがまた来週、ここに見にきてください。

ハードウェア構成を簡単に書くと、サーボコントローラにしてるのは 秋月電子通商の AKI-H8/3664F で、そいつの A/D 入力端子に直で iPhone/iPad からのヘッドフォン出力を入れてるだけです。あと、サーボモータも直で繋いでます。なので、配線としてはヘッドフォンジャック、サーボモータの電源系、そして電源のみです。簡単でしょ？

ソフトウェアの方は、マイコン側のファームウェアと、iPhone/iPad 側のソフトウェアに分かれています。
ファームウェアは、2003年に公開した 「Weird-7」 のファームウェアをちょっと改造したもので、サーボモータを９個まで制御できます。それに合わせて iPhone/iPad 側のソフトウェアも、９個のサーボモータを制御できるようなAPIライブラリ構成となっています。つまり、アプリケーションの方から「サーボ４番をこの角度にしろ」とか「サーボ７番をOFF」とかAPIを呼び出すだけで簡単にできます。
iPhone/iPad とマイコンとの通信は、「リインフォースラボ」さん（Twitter：@u_akihiro）の 「public web: iPhone ソフトウェアモデム」 でも書かれているように、音を使って行っています。Faxとか昔のデータ通信モデムと同じ原理ですね。「リインフォースラボ」さんでは、Arduino と Windows/iPhone/iPad で使えるソフトウェアモデムのソースコードを公開されています。 「なんでも作っちゃう、かも。」 の arms22 さん（Twitter：@arms22）もソフトウェアモデムのソースコードを公開されています。
私のやつも、基本的にはそれらと同じ仕組みなのですが、しかし私のだけは何と！変調がかかってません。つまり、シリアル波形そのまま流しちゃってるだけ。トンでもないパチもんですね（笑）でも実際に 12kbps で通信できちゃってますから、趣味で使う分には問題ないかと。

今は、せめてもうちょっと簡単にモーションが作れるように、iPhone/iPad 側に簡単なモーションエディタを用意しようとしています。週末中に完成すればいいのですが、、、